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Antrieb

Der Roboter 2 verfügt über 2 gegenüberliegende Räder (Abb. 1), die jeweils von einem eigenen Motor angetrieben werden. Gesteuert wird das ganze ähnlich wie ein Raupenfahrzeug. Somit ist der Roboter sehr wendig; er kann sich auf der Stelle vollständig drehen. Die Steuerung gestaltet sich auch sehr leicht, da für eine Kurve oder gar ein Wenden keine Lenkgeometrie wie z.B. bei einem Auto berechnet werden muss.

Als Motoren dienen zwei 'gehackte' Modellbauservos. Man bekommt so für einen günstigen Preis kompakte, einfach anzusteuernde Motoren die dank dem integrierten Getriebe auch über das nötige Drehmoment verfügen. (Roboternetz-Wissen: Servo)

Die Ansteuerung der Servos erfolgt über je einen Pin am Mikrocontroller. Problematisch ist die Stromversorgung, da die Motoren relativ starke Spannungsschwankungen hervorrufen und dadurch die Sensoren und den Controller stören. (siehe Schaltung)

Über die Potis der Servos (Abb. 3, goldfarbene Schalter) können diese feingeregelt werden damit der Roboter exakt geradeaus fährt. Normalerweise befinden sich die Potis im Inneren der Servos, zwecks einfacherem Zugang habe ich sie nach aussen verlegt.

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Abb. 1

Abb. 2

Abb. 3